Notacją muzyczną nazywamy symboliczny język, za pomocą którego, staramy się określić różne cechy dźwięku, który wykonawca ma wydobyć. Jest to język uniwersalny. Znają go i rozumieją bez słów muzycy na całym świecie. W skład notacji wchodzą:

• Oznaczenie instrumentu muzycznego
• Pięciolinie
• Klucze
• Nuty i pauzy
• Znaki chromatyczne
• Oznaczenie tempa
• Jednostki metryczne
• Oznaczenie dynamiki
• Oznaczenie artykulacji
• Frazowanie
• Inne znaki i włoskie terminy dotyczące wykonania (sul tasto, con fuoco).

Wiele z tych określeń odnosi się do wysokości dźwięku. Historia notacji muzycznej ma ok. 2500 lat. Wysoko rozwinięte kultury nadały muzyce więcej elementów logicznych, wyznaczyły prawidła, a także poddały pomiarom i obliczeniom. Można powiedzieć, że tak działo się wszędzie tam, gdzie wyodrębniała się grupa wykształconych muzyków i system kształcenia. Pierwsi władcy Chin ustalali dla muzyki podstawowy ton i wywodził się on nie z wysokości dźwięku, a z długości piszczałki z jakiej go wydobywano. Ton zmieniano przy zmianie dynastii, ale także zgodnie ze zmianą pór roku. Istniał cesarski urząd do spraw muzyki. 

Jednak nie oznacza to, że znano metodę strojenia, czyli bezwzględnego określania wysokości dźwięku. Przeciwnie, nie zdawano sobie sprawy z wpływu, jaki na wysokość wydobywanego dźwięku ma układ warg, czy przekrój piszczałki. Z badań wynika, że dźwięk wzorcowy oscylował ok. d1. Muzyka nie była improwizowana, ale wykonywana zgodnie z ustalonym, bardzo skomplikowanym systemem, który odnosił się do barw, pór roku, kierunków świata itp. Dotyczyło to doboru instrumentów. W odróżnieniu od muzyki innych części świata także rytm nie był ważny. Jeżeli go porządkowano najczęściej był to podział dwumiarowy. 

Bardzo późno, bo na początku naszej ery, pojawił się zapis muzyczny i nie jest on na tyle precyzyjny, aby można z niego czytać muzykę. Tabulatury stosowali muzycy grający na instrumentach strunowych. Rytmu nie notowano. Zgodnie z legendą początek muzyce dał pierwszy z piątki mitycznych cesarzy Chin Żółty cesarz – Huang Ti. Miał on ustalić prawa matematyczne według których stworzono prawa muzyki i muzyczne pismo. Teoria muzyki była w Chinach bardzo rozwinięta. Teoria muzyki japońskiej jest analogiczna do chińskiej. Generalnie muzyka japońska brzmi od chińskiej bardziej archaicznie. W XIII w. powstała notacja muzyczna przeznaczona do muzyki sakralnej. 

Żydzi mieli namiastkę notacji muzycznej. Symbole melodyczne składały się z pierwszych liter poszczególnych tropów. W Babilonii i Abisynii było to tajne pismo sylabiczne. Podobnego zapisu używano w Indiach. Był to rodzaj akcentów dołączanych do pisma. Nie zapisywano rytmu. Rytm wynikach z melodii wypowiadanych słów.

Wiadomo, że pełen rozwinięty system stworzyli Grecy w VII w. p.n.e. Znali chromatykę, a nawet ćwierćtonowość, którą nazywali enharmoniką. Jednocześnie tak zagmatwali stworzony przez siebie system, że sami mylili nazwy i używali tych samych słów na określenie różnych zjawisk. Znaki zapisywano w trzech różnych pozycjach: pionowej, poziomej i odwróconej, co w zasadzie, odpowiadało naszym współczesnym znakom chromatycznym. Inaczej zapisywano muzykę instrumentalną – alfabetem fenickim, a inaczej wokalną – alfabetem greckim. Obie notacje określały interwały pomiędzy dźwiękami, a nie ich bezwzględna wysokość. Notowano też rytm, metrum, pauzy, prawdopodobnie dynamikę.

Był to system bardzo nieprecyzyjny i niedoskonały tak, że na jego podstawie nie sposób odtworzyć brzmienie zachowanych w zapisie utworów. Trudno też ustalić bezwzględną wysokość zapisanych dźwięków, a ich nieprawidłowe odczytanie sugeruje wielu badaczy, posiłkując się powszechnie znanym i od wieków niezmiennym w swej zasadniczej części zakresem dźwięków wydobywanych przez człowieka. Można też przypuszczać, że zapis ten bardziej przypominał tabulaturę niż pismo wskazujące na wysokość dźwięku. W śpiewie stosowano coś w rodzaju solmizacji, ale nie oznaczała ona bezwzględnej wysokości dźwięku.

W Średniowieczu powstawały prace teoretyczne na temat muzyki. Boecjusz (470 – 525) opisał skalę dwuoktawową i do jej oznaczenia wykorzystał 15 liter alfabetu. Skalę w jednej oktawie opisał Odo z Cluny, a dźwięki nazwano od a do g. W XI w. Guido z Arezzo utworzył skale 6 dźwiękowe – heksachordy, które miały ułatwić śpiewanie. Utworzono je od C (c d e f g a), G (g a b c d e), a później od F (f g a b c d). Wtedy pojawił się problem trytonu (diabolus in musica) pomiędzy F i B, a więc zaczęto stosować niższy o pół tonu dźwięk  b molle, dla odróżnienia dawne b nazywając b durum. Stosowano do jego zapisu trochę inny znak graficzny, który w rekach nieuważnych kopistów zamienił się w H. Przez pewien czas można było obniżać tylko tę nutę. Z tym zamieszaniem mamy do czynienia do dziś. W niektórych kręgach b oznacza h, a dla określenia h z bemolem używa się określenia bb. Stąd pochodzi także nazwa bemol. Jako drugą zaczęto podwyższać nutę F. Od tych działań pochodzi nasze koło kwintowe i kolejność tonacji.

Średniowiecze to także okres rozwoju zapisu nutowego. Pierwsza współczesna notacja powstała przed VIII w. Prawdopodobnie pochodzi z chórów przyklasztornych i służyła do zapisu chorału gregoriańskiego. Poszczególne znaki odwzorowywały ruchy rąk kantora. Było ich ponad 20 i w różnych ośrodkach przybierały różne formy. Nie odwzorowywały rytmu. Dotyczyły jedynie przybliżonego kierunku melodii. Nazywamy ją cheironomiczną (gr. ręka). Podobnych metod używano już w starożytnym Egipcie, ale także dzisiaj, jeżeli chórzyści nie znają nut. 

Współcześnie stosowany zapis nutowy pochodzi ze Średniowiecza. Około 1000 r. powstała notacja diastematyczna. Określała ona wysokość dźwięku przez wertykalne zróżnicowanie rozmieszczenia neum. Później zaczęto stopniowo linie wprowadzać. Pierwsza była czerwona, druga niebieska. Za twórcę podwalin do współczesnej notacji uważamy mnicha z Toskanii – Guidona z Arezzo (990 – 1050 r.). który wprowadził 4 linie oraz klucze C i F. Linię piątą dodano w 1200 r. 

W systemie tym nie różnicowano długości nut, co w muzyce chorałowej nie było też specjalnie potrzebne. Były dwa typy graficzne notacji diastematycznej: neumy romańskie – nota quadrata (stosowane w XII w.) i neumy gotyckie (stosowane od XIII – XV w.). Z neum wywodzi się notacja modalna opracowana w 1175 r. w szkole Notre Dame. Określa dokładne interwały i dwie wartości rytmiczne. Longa – długa i Brevis – krótka. Notacja ta opierała się na 6 stopach metrycznych wzorowanych na greckich modi. 

Notację menzuralną (łac. mensura – miara) opracowano na początku XIII w. Jej twórcą jest Philippe de Vitry. Objęła nie tylko interwały, ale także wzajemne stosunki długości nut. Pojawiły się nuty białe i zaczernione, oraz pauzy. Około 1600 r. pojawiła się kreska taktowa, a od XVII w. zaczęto nadawać nutom dzisiejszą postać. Opracowanie zapisu nutowego miało ogromny wpływ na dalszy rozwój muzyki. Guido z Arezzo jest też pomysłodawcą solmizacji, którą oparł na pierwszych sylabach kolejnych wersów, pochodzącego z VIII w. n.e. Hymnu do św. Jana, patrona śpiewaków. 

• Ut – queant laxis
• Re – sonare fibris
• Mi – ra gestorum
• Fa – muli tuorum
• Sol – ve polluti
• La – blii reatum
• San – ce Ioannes

Obecne brzmienie solmizacji opracował w XVI w. B. Giovanni Battista Doni (zamienił bezdźwięczne ut na do, które jest początkiem jego nazwiska). Wcześniej, Anzelm z Flandrii z pierwszych liter ostatnich słów hymnu (Sancte Joannes) utworzył si. W niektórych krajach, głównie francuskojęzycznych, ut jest stosowane nadal. 

• ces / cis – C – do
• des / dis – D – re
• es / eis – E – mi
• fes / fis – F – fa
• ges / gis – G – sol
• as / ais – A – la
• b / his – H – si
• ces / cis – C – do

Przy śpiewaniu, jeżeli posługujemy się nazwami dźwięków, nie używamy ich nazw literowych, ale wygodniejszych sylabowych, których precyzja w nazywaniu dźwięków świadomie jest mniejsza. Taki system nazywania dźwięków to solmizacja.

Współcześnie podejmowane są próby ulepszenia istniejącej notacji, które umożliwiłyby oddanie subtelności w samej strukturze dźwięku. Mówimy tu o procesie narastania i zanikania dźwięku, fluktuacjach, którym podlega dźwięk w całym czasie trwania, powstawaniu i zanikaniu alikwotów oraz ich mocy. O takiej potrzebie może świadczyć co raz większa liczba wskazówek dodawanych przez współczesnych kompozytorów w partyturze, aby lepiej przekazać swoje oczekiwania wykonawcom.